Према предању велики жупан је волео да у овом крају лови јелене, па је висораван подно планине Радочело изабрао за место на коме ће подићи манастир, који ће касније постати породична гробница Немањића.
Након завршеног већег дела послова у изградњи, у пролеће 1196. године, Стефан Немања се одриче престола у корист свог сина Стефана Првовенчаног и повлачи се у своју задужбину.Године 1198. године одлази у своју другу задужбину, манастир Хиландар, где је примио монашки постриг и узео име Симеон (касније познатији као Свети Симеон Мироточиви). Ту је и умро 1199. године.
Недуго након оснивања Студенице године 1206. на место игумана манастира долази принц Растко Немањић (у монаштву први архиепископ српски, Свети Сава) и под његовим старатељством Студеница постаје црквени центар Србије, где је постављен будући темељ самосталне српске Цркве.
Године 1207. Свети Сава преноси мошти свога оца из Хиландара у Студеницу, претходно над њима измиривши своју завађену браћу, Стефана и Вукана Немањића.
Поред моштију Светог Симеона, у Богородичиној цркви се чувају и мошти Стефана Првовенчаног, као и мошти Свете Анастасије, мајке Светога Саве и Стефана Првовенчаног. На слици је кивoт сa мoштимa свeтoг Стeфaнa Првoвeнчaнoг.
На самом почетку, када је манастир основан, с обзиром да је представљао породични краљевски манастир Немањића, он није био доступан обичним људима. Приступ манастиру био је строго контролисан од стране војне страже распоређене на околним брдима. Наравно, касније се то мења и светиња постаје водиља народу из ових крајева, због чега је често био на удару разних освајача, посебно Османлија након пада последње српске средњовековне државе 1459. године.
О разарању манастира кроз векове сведоче остаци Владарске палате, Конака, Цркве Светог Јована... које се могу видети у манастирској порти. Ипак, колико год пута била паљена, пустошена, разарана, Студеница је бивала обнављана да би данас у свој својој лепоти и блештавости белог мермера, као драгуљ сијала.
На слици је архитектонски украс са цркве Светог Јована у Студеници, од које су остали само темељи.
Свети архангел Михаило симбол борбе против зла.
Прва значајна рестаурација је извршена 1569, када су фреске Богородичине цркве поново насликане. Почетком 17. века, пожар и земљотрес су оштетили манастир, а историјски документи и значајни делови уметничке баштине су уништени и изгубљени заувек.
Поред Богородичене цркве, у манастирској порти се налазе и Краљева црква (цркву светих Јоакима и Ане), коју је 1314. подигао краљ Милутин, и црква Никољача (црква Светог Николе),подигнута око 1230. од стране непознатог ктитора.
У манастирској порти се налазе и Монашки конак, библиотека са богатим књижним фондом као и ризница коју је основао,својим вредним поклонима, српски велики жупан Стефан Немања.
У студеничкој ризници се чувају и богато украшене руске грамате, попут оне коју је руски цар Алексије Михаиловић издао 25 јануара 1663. у којој одобрава, калуђерима из манастира Студенице да долазе у Русију сваке пете године ради примања помоћи за манастир, што су они кроз векове и чинили.
Манастир је током четврте деценије 20. века, непосредно пред рат, био осиромашен и запуштен. После завршетка Другог светског рата, држава преузима на себе бригу о културном наслеђу . Године 1949. основана је Служба за заштиту споменика, на чију иницијативу су започета истраживања и конзерваторски радови манастира
Горња Савина испосница, која припада манастиру Студеница подигнута је високо у брдима планине Радочело. Испосницу је подигао Свети Сава, да би се у њу повлачио и у тишини молио, и да би у њој ,према предању, написао Студенички типик и Житије Светог Симеона. Средњовековни записи откривају да је он у недоступној клисури установио читаву преписивачку школу.
Манастир Студеница се налази на територији општине Краљево, проглашен је за споменик културе 1947. године, а као споменик од изузетног значаја категорисан је 1979. године. Уписан је у Унескову Листу светске културне баштине и природне баштине 1986. године.