Идеја за стварање музеја историјско-етнографске природе дошла је од Стојана Новаковића (члана Српског ученог друштва), који је давне 1872. године поднео предлог и нацрт за оснивање установе у којој би се чувало и излагало културно наслеђе српског народа.
Након вишегодишњег прикупљања, разноврсни етнографски предмети смештени су у кућу устаника, царинског чиновника, политичара и трговца Стевче Михаиловића, који је свој дом тестаментом завештао ,,народу србском за вечити спомен моји и то у тој цељи да се од ње начини музеј за Краљевину србску“
Музеј је неколико пута мењао локацију да би се на крају 1951. године уселио у зграду некадашње Београдске берзе, на адреси Студентски трг 13, где се налази и данас.
Ћилим изаткан 1899. године, највероватније као део девојачке спреме Љубице Костићеве.
У депоима музеја налази око 120.000 музеалија и преко 60.000 етнографских предмета.
Највећи део предмета из збирке накита припада периоду 19. и прве половине 20. века, али има и старијих.
Експонати збирке посвећену саобраћају, транспорту и преносу добара, својеврсно су сведочанствао транспорта људи и добара у различитим условима брдско-планинских, равничарским, као и области око река и језера.